Objective
The objective of this tutorial is to reproduce the behavior of a mechanism for which we want to limit
the movement using a limit switch. Limit switches are often use to indicate that a mechanism has
reached a certain position, or to automatically stop the motor that moves a mechanism that has
reached the limit of its reach. In simpler terms: we want the motor to stop before is breaks
everything!
...
Objectif
L’objectif de ce tutoriel est de reproduire le comportement d’un mécanisme dont on souhaite restreindre le mouvement à l’aide d’une « limit switch ». Celles-ci sont typiquement utilisées pour indiquer qu’un mécanisme a atteint une certaine position, ou pour automatiquement arrêter le mouvement d’un moteur lorsque le mécanisme a atteint la limite de sa portée. En gros: on veut que le moteur arrête avant de tout casser !
Schéma électrique et présentation complète
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| name | CrcDuino_Tuto1_PlansElectriques_20201118.pdf |
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Code
Download the Arduino IDE .ino fileTéléchargez le code de démonstration:
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| name | Tutoriel01_LimitSwitch_20201118.ino |
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This is a transcript of the codeQui est ici retranscrit:
| Code Block |
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// CrcDuino TutorialTutoriel 1 - LimitingMoteur aavec motor using a limit switch« limit switch »
//NOTE: Continuous Servos often have a Les servos à rotation continue ont souvent une vis de calibration screwsur onle their sidecôté.
// IfSi you'revous sendingenvoyez aun "0" commandau toservo the servo, bu it still runs, turn the screw until the motor stopset celui-ci tourne encore, ajustez la vis jusqu'à ce que le moteur s'arrête.
// ThisCette calibratescalibration thepermet neutral signal of the servo, telling it "Ok buddy, the signal you're receiving corresponds to
// a stop command ".
d'informer le servo de la position neutre: « Ok c'est bon, bouge plus ! »
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#include <CrcLib.h> //CrcLib programObligatoire
requirement
//Rename IOs with a meaningful name (good practice) C'est pratique d'avoir un nom pour chaque port de contrôle
#define SERVO_CONT_1 CRC_PWM_5
#define BTN_RUNAVANCE CRC_DIG_1
#define LS1_SERVO_CONT_1 CRC_DIG_2
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void setup() {
// putMettez yourvotre setupcode coded'initialisation here, to run once at the beginning:ici, il s'exécutera une seule fois, au début du programme
CrcLib::Initialize(); //Sets upInitialise thele CrcDuinoCRCduino
CrcLib::InitializePwmOutput(SERVO_CONT_1); //Sets Configure upla thesortie motordu outputmoteur
CrcLib::SetDigitalPinMode(BTN_RUNAVANCE, INPUT); //Sets upConfigure thele digitalbouton portde asla an« limit Inputswitch »
CrcLib::SetDigitalPinMode(LS1_SERVO_CONT_1, INPUT);
}
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void loop() {
// putMettez yourici mainle code here, to run repeatedly: de la boucle principale, qui s'exécutera à l'infini
CrcLib::Update(); //Refreshes the CrcDuino Tâches de routine du CRCduino
if( CrcLib::GetDigitalInput(BTN_RUNAVANCE) == LOW ) //When Quand thele buttonbouton isest pressedappuyé (GND isest connectedconnecté to the inputà l'entrée, sodonc CrcLib::GetDigitalInput() returnsretourne LOW)
{
if( CrcLib::GetDigitalInput(LS1_SERVO_CONT_1) == HIGH ) //But Mais onlyseulement ifsi thela limit« limit switchswitch » isn'est notpas pressedenfoncée (5V applied to the inputà l'entrée, sodonc CrcLib::GetDigitalInput() returnsretourne HIGH)
{
CrcLib::SetPwmOutput(SERVO_CONT_1, 127); //127=Full speed 127 -> Pleine vitesse
}
else //when Quand thela limit« limit switchswitch » isest pressedenfoncée...
{
CrcLib::SetPwmOutput(SERVO_CONT_1, 0); //0=stop 0 -> On arrête
}
}
else //when Quand thele buttonbouton isn'est notpas pressedenfoncé...
{
CrcLib::SetPwmOutput(SERVO_CONT_1, 0); //0=stop 0 -> On arrête
}
}
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