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// Tutoriel CrcDuino Tutorial 4 - BasicContrôle powerde motorbase controld'un usingmoteur ande encoderpuissance // Inspired by: https://www.norwegiancreations.com/2017/09/arduino-tutorial-using-millis-instead-of-delay/ 
//      and     https://www.norwegiancreations.com/2018/10/arduino-tutorial-avoiding-the-overflow-issue-when-using-millis-and-micros/
// The code below uses the millis() native Arduino function, a command that returns the number of milliseconds since the board started running its current sketch, to measure elapsed time.
// NOTE:  To simplify code and focus on the encoder use, this version of the code does not cover the case where the BTN_RUN is still pressed when the encoder reaches its position.
//à l'aide d'un encodeur
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#include <CrcLib.h>

// La librairie "Encoder" library bypar Paul Stoffregen mustdoit firstpréalablement beêtre installedinstallée via le "Arduino Library Manager")
//  Guide  How-to-used'utilisation (en anglais) https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_Encoder.html
//#define ENCODER_OPTIMIZE_INTERRUPTS
#include <Encoder.h>

//Renaming pins with significant names C'est pratique d'avoir un nom pour chaque port de contrôle
#define MC_1 CRC_PWM_1
#define BTN_RUNAVANCE CRC_DIG_1

//Motor1 encoderConstantes
variable: "Encoder" library pre-requisite
Encoder motor1Enco(CRC_ENCO_A, CRC_ENCO_B)const int POSITION_ARRET = 1994; //This encoderTrouvé ispar pluggedessai-erreur intopour theseune 2rotation pinsde on360° theavec boardnos moteurs. //ProgramCertains executionmoteurs variable(comme boolle motorRotatinggoBilda) =ont LOW;cette //information willdans allow Motor_1 rotation

//Program constantsla "specsheet"
const int STOPVITESSE_POSITIONMOTEUR = 199413; //Found by trial and error to correspond to a 360deg rotation on my setup. Some motor (like the Bilda) have this information in their specs sheets
const int MOTOR_SPEED = 13; //127*0.10=13 10% × 127 = 13

// Variable pour l'encodeur du moteur: dépend de la librairie "Encoder"
Encoder enco(CRC_ENCO_A, CRC_ENCO_B); // L'encodeur est branché à ces deux ports sur le CRCduino

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void setup() {
  CrcLib::Initialize();
  Serial.begin(2000000);  //High baud rate for faster printing on screen 2000000 permet de bloquer moins longtemps lors d'un affichage sur la console

  CrcLib::SetDigitalPinMode(BTN_RUNAVANCE, INPUT);
  CrcLib::InitializePwmOutput(MC_1); //Use Utilisez CrcLib::InitializePwmOutput(MC_1,1 true); topour rapidlyfacilement reverserenverser thisla motor rotation direction allde overrotation thedu codemoteur sans avoir à modifier le //At power-up, establish a known encoder position value
  reste du programme

  // BestÉtablir practiceune wouldposition bede toréférence insteadau assigndébut ade physicall'exécution
limit switch indicating// theIdéalement, zeroune position,« limit andswitch » havepermettrait theau robot searchd'automatiquement trouver la // that position itself« zéro » atau sequencedébut startdu inprogramme. theEn void loop() part. This is called "homing"anglais, cela s'appelle le « homing ».
  motor1Encoenco.write(0);
}

void loop() {
  CrcLib::Update();
  Serial.println(motor1Encoenco.read()); //Continuously Afficher printen oncontinu screenla theposition motordu positionmoteur
  
  if(CrcLib::GetDigitalInput(BTN_RUNAVANCE) == 0LOW) { //Start rotationLorsque whenle buttonbouton isest pressedappuyé, débuter la {rotation
    motorRotating = HIGHCrcLib::SetPwmOutput(MC_1, VITESSE_MOTEUR);
  }
  
  if(motorRotating == HIGH && (motor1Encoenco.read() <>= STOPPOSITION_POSITIONARRET) ){ //Encoder positionLorsque notl'encodeur yetatteint reachedsa position maximale, {arrêter
    CrcLib::SetPwmOutput(MC_1,MOTOR_SPEED);
  }
  else
  {
    CrcLib::SetPwmOutput(MC_1,0);
  }

}