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// CrcDuino Tutoriel 1 - Moteur avec « limit switch »
//NOTE: Les servos à rotation continue ont souvent une vis de calibration sur le côté.
//      Si vous envoyez un "0" au servo et celui-ci tourne encore, ajustez la vis jusqu'à ce que le moteur s'arrête.
//      Cette calibration permet d'informer le servo de la position neutre: « Ok c'est bon, bouge plus ! »
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#include <CrcLib.h>  // Obligatoire

// C'est pratique d'avoir un nom pour chaque port de contrôle
#define SERVO_CONT_1 CRC_PWM_5
#define BTN_AVANCE CRC_DIG_1
#define LS1_SERVO_CONT_1 CRC_DIG_2

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void setup() {
  // Mettez votre code d'initialisation ici, il s'exécutera une seule fois, au début du programme
  CrcLib::Initialize(); // Initialise le CRCduino
  
  CrcLib::InitializePwmOutput(SERVO_CONT_1); // Configure la sortie du moteur
  CrcLib::SetDigitalPinMode(BTN_AVANCE, INPUT); // Configure le bouton de la « limit switch »
  CrcLib::SetDigitalPinMode(LS1_SERVO_CONT_1, INPUT);
}
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void loop() {
  // Mettez ici le code de la boucle principale, qui s'exécutera à l'infini
  CrcLib::Update(); // Tâches de routine du CRCduino

  if( CrcLib::GetDigitalInput(BTN_AVANCE) == LOW ) // Quand le bouton est appuyé (GND est connecté à l'entrée, donc CrcLib::GetDigitalInput() retourne LOW)
  {
    if( CrcLib::GetDigitalInput(LS1_SERVO_CONT_1) == HIGH ) // Mais seulement si la « limit switch » n'est pas enfoncée (5V à l'entrée, donc CrcLib::GetDigitalInput() retourne HIGH)
    {
      CrcLib::SetPwmOutput(SERVO_CONT_1, 127); // 127 -> Pleine vitesse
    }
    else  // Quand la « limit switch » est enfoncée...
    {
      CrcLib::SetPwmOutput(SERVO_CONT_1, 0);  // 0 -> On arrête
    }
  }
  else // Quand le bouton n'est pas enfoncé...
  {
    CrcLib::SetPwmOutput(SERVO_CONT_1, 0); // 0 -> On arrête
  }
}
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