CrcLib: programmes de base
- David Martin (Unlicensed)
- CRC Volunteer
- Xavier L'Heureux
Cette page présente les programmes élémentaires qui doivent être assimilés par tous les programmeurs qui ont entre leurs mains un CrcDuino.
Programme minimal
Le programme suivant présente les lignes de code de base qui devraient être utilisées dans tout programme qui utilise la CrcLib.
#include <CrcLib.h>
void setup()
{
CrcLib::Initialize();
}
void loop()
{
CrcLib::Update();
}
//Des lignes qui débutent avec 2 barres obliques ne sont pas compilées; ce sont des commentaires.
/*Ceci est une manière
d'étaler un commentaire sur plusieurs lignes de code */
Passons à travers ce programme ligne par ligne pour comprendre pourquoi ces lignes sont importantes:
#include <CrcLib.h>C’est avec cette instruction que l’IDE Arduino charge la CrcLib lorsque le code est compilé, permettant l’utilisation de ses fonctionnalités. Évidemment, ceci fonctionne uniquement si la librairie a bien été installée avant, comme il est expliqué ici.
using namespace Crc;
Il y bien longtemps dans une galaxie lointaine, très lointaine, il fallait ajouter using namespace Crc au début de chaque programme, sans grande valeur ajoutée. Ce n’est plus nécessaire. Si jamais vous tombez sur cette relique du passé, il suffit de retirer la ligne du programme.
void setup()
{
//Le code exécuté une fois au démarrage
}La méthode "setup" est spécifique aux Arduinos. Toutes les lignes contenues dans les accolades seront exécutées une seule fois quand le CrcDuino aura démarré.
Cet appel de méthode doit être présent pour s’assurer que tout soit mis en place proprement afin que les méthodes de la CrcLib s’exécutent correctement.
La méthode “loop” est aussi spécifique aux Arduinos. Toutes les lignes contenues dans les accolades seront exécutées de manière cyclique tant et aussi longtemps que le CrcDuino sera allumé.
Cet appel de méthode doit être présent pour mettre a jour périodiquement les données de la CrcLib, incluant notamment l'état de la télécommande.
Utiliser le moniteur série du IDE Arduino
Le moniteur série Arduino est un outil très utile que chaque programmeur devrait pouvoir utiliser lors du débogage de leur programme CrcDuino. Il permet au CrcDuino d’afficher des messages sur un écran d’ordinateur. Il peut être utilisé, entre autres, pour confirmer que l'état d’un capteur est lu correctement par le CrcDuino. Il doit être ouvert dans l’IDE Arduino pour être utilisé.
Rouler un programme avec de l’affichage sur le moniteur série peut ralentir dramatiquement son temps d’exécution, résultant en un temps de réponse plue lent et une plus grande consommation d'énergie.
Un tel affichage devrait donc être utilisé seulement pour le débogage, et devrait ainsi être enlevé de tout programme exécuté lors de parties de la Compétition de Robotique CRC.