Objectif

Ce tutoriel est plutôt une présentation qui sert à vous montrer comment partir d’un concept de robot à un code CRCduino capable d’exécuter des actions séquentielles. L’exemple simple et typique qui est utilisé est basé sur le webinaire du 2020-11-23 sur la conception de robots autonomes.

Avant de regarder le tutoriel 11, allez écouter le webinaire sur la conception de robots autonomes.

Diagrames

Présentation vidéo

Code

Téléchargez le code de démonstration:

Qui est ici retranscrit:

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// Ce code accompagne l'exemple boite à céréale du webinaire du 2020-11-23 sur la conception de robot
//***************************************************************************
#include <CrcLib.h>

// variables d'état
bool etape0 = false;
bool etape1 = false;
bool etape2 = false;
bool etape3 = false;
bool etape4 = false;
bool etape5 = false;
bool etape6 = false;

//***************************************************************************
void setup() {
  CrcLib::Initialize();

  // Nous souhaitons etre à l'étape 0 au démarrage
  etape0 = true; etape1 = false; etape2 = false; etape3 = false; etape4 = false; etape5 = false; etape6 = false;
}
//***************************************************************************
void loop() {
  CrcLib::Update();

  //------------------
  if (etape0) {
    // Les actions que nous souhaitons effectuer à l'étape 0
    // RIEN
      
    if ( true ) { // À remplacer par la condition après laquelle transitioner à l'étape 1
      // On change d'état courant
      etape0 = false; etape1 = true; etape2 = false; etape3 = false; etape4 = false; etape5 = false; etape6 = false;
    }
  }
  //------------------
  if (etape1) {
    // Les actions que nous souhaitons effectuer à l'étape 1

    if ( true ) { // À remplacer par la condition après laquelle transitioner à l'étape 2
      // On change d'état courant
      etape0 = false; etape1 = false; etape2 = true; etape3 = false; etape4 = false; etape5 = false; etape6 = false;
    }
  }
  //------------------
  if (etape2) {
    // Les actions que nous souhaitons effectuer à l'étape 2

    if ( true ) { // À remplacer par la condition après laquelle transitioner à l'étape 3
      // On change d'état courant
      etape0 = false; etape1 = false; etape2 = false; etape3 = true; etape4 = false; etape5 = false; etape6 = false;
    }
  }
  //------------------
  // 
  // Et ainsi de suite pour les étapes 3, 4, et 5
  //
  //------------------
  
  if (etape6) {
    // Les actions que nous souhaitons effectuer à l'étape 6

    // L'étape finale, on reste ici jusqu'à ce que le CRCduino soit éteint, alors on ne met pas à jour l'état
  }
}

Système CrcDuino System

Tutoriel 11 - Conception de code séquentiel pour robots

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